德国喉科医生Gustav Killian于1897年进行了第一次支气管镜检查。Killian使用硬质支气管镜去除猪骨。该过程在患者清醒状态下进行，给予患者可卡因作为局部麻醉剂。自此至20世纪70年代，硬质支气管镜被作为不可替代的气管镜。

　　20世纪20年代Chevalier Jackson改进了硬质支气管镜，他使用这种硬质气管镜对气管和主干支气管病变进行观察。与Jackson合作的英国喉科医生Victor Negus改进了内窥镜的设计，包括后来的“Negus支气管镜”。

　　1966年Shigeto Ikeda发明了软性支气管镜。软性气管镜最初采用光纤束，需要外部光源进行照明。这些示波器的外径约为5mm至6mm，能够弯曲180度并延伸120度，使其能够进入肺叶和节段性支气管。最近，光纤气管镜已被远端末端具有电荷耦合器件（CCD）视频芯片的支气管镜所取代。