1、1901年，大量形状的整脊仪器开始研发并面市，都由木棒代替并一直延续到1935年。

　　2、1936年到1958年早期，弹簧式设备被研发面市。

　　3、1967年，皮尔森博士研制了热传导仪器。

　　4、1968年，第一台震动原理的按摩器被研发面市。

　　5、1994年，李博士研发了新版的弹簧式设备。

　　6、2000年，第一台电子脉冲治疗仪面市。