15世纪，意大利人卡蒂内尔提出了注射器的原理。17世纪中期，英国科学家克里斯托弗·雷恩尝试用中空的鹅羽毛管连接动物膀胱，注射药液，得出体内注射见效更快的结论。随后还有医生尝试使用木片等材料将药物送入体内，但是这些材料都是实心材料，并不能将药物引导至体内。

　　直到1844年，爱尔兰医生弗朗西斯·瑞德发明了一种中空的针，并进行注射，皮下注射头才真正被发明。十年后，法国人查尔斯·普拉瓦兹和苏格兰人亚历山大·伍德合作将针管针头结合，发明出真正的注射器。后来，为了更好的控制剂量，伍德为针筒加上了刻度，注射器又进一步完善。

　　在注射器的使用过程中，人们觉得金属制注射器难以观察药液，于是注射器的活塞被改成玻璃的，随后又发展为更容易消毒的全玻璃注射器。后来，为了注射器更便于使用，注射器的造型也逐渐改变，还发明出可单手操作的注射器。随着塑料工业的发展，20世纪50年代，一次性塑料注射器问世，应用起来更加安全。