按是否提供阻力分类：

抗阻训练型：提供阻力，用于增强肌肉力量和耐力。

非抗阻训练型：不提供阻力，主要用于关节活动度的训练。

按安装方式分类：

自立型：在使用场所可以整体搬移的上肢关节训练器，便于移动和使用。

固定型：紧固或以其他方式固定在一个规定的位置进行使用，只可用工具才能够拆卸的上肢关节训练器。

按训练模式分类：

被动模式：由电机驱动的被动运动训练，适用于肌力较弱或无法自主运动的患者。

助力模式：由电机协助的助力运动训练，机器探测残存肌力并自动给予辅助力量。

主被动模式：被动运动与主动运动无间隙转换，保证训练的连续性。

主动模式：通过患者自身肌肉力量完成的运动，阻力可调。

等速模式：在主动运动的前提下速度恒定，阻力变化。

按关节部位分类：

肩关节康复器：主要用于肩关节功能障碍的康复治疗。

肘关节康复器：主要用于肘关节功能障碍的康复治疗。

手腕关节康复器：主要用于手腕关节功能障碍的康复治疗。