机械结构：

连杆或机械臂：设计用于模拟人体上肢的运动，提供稳定性和支持。

肩关节和肘关节模拟部件：用于模拟肩关节和肘关节的运动。

活动范围限制器：确保训练在安全的范围内进行，避免过度拉伸或压缩。

预留行走轮：便于康复器的移动和搬运。

驱动系统：

伺服电机：提供动力，驱动机械臂进行各种运动。

减速机：与电机配合，降低转速，提高扭矩，使运动更加平稳。

电机驱动器：控制电机的启动、停止、速度和方向。

传感器和反馈系统：

绝对值编码器：用于检测关节的位置和运动范围。

扭矩或力传感器：测量患者在训练中施加的力或扭矩。

角度传感器：监测关节的角度变化，确保运动的准确性。

控制系统：

主控制器：集成控制整个康复器的运作，包括运动模式、速度、范围等。

伺服驱动器：接收主控制器的指令，控制电机的精确运动。

通信模块：负责传感器、驱动器和主控制器之间的数据传输。

用户界面：

液晶显示屏：显示训练参数和反馈信息，方便医护人员和患者监控训练过程。

控制鼠标或触摸屏：用于输入指令，调整训练设置。

辅助配件：

电源线：为康复器提供电力。

说明书和合格证保修卡：提供使用指南和保证信息。

软件：

智能化软件编程：提供多种训练模式，如屈曲/伸展、外展/内收、旋转等。

超力矩过载保护：确保训练的安全性。