1795年，德国Bozzini从自然腔道进入，开创了内窥镜的起源。1835年，内窥镜之父Antoine Jean Desormeaux使用煤油灯作为光源，通过镜子折射观察膀胱的情况。世界上第一个内窥镜是1853年法国医生德索米奥创制的。内窥镜是一种常用的医疗器械。由可弯曲部分、光源及一组镜头组成。使用时将内窥镜导入预检查的器官，可直接窥视有关部位的变化。

最早的内窥镜被应用于直肠检查。医生在病人的肛门内插入一根硬管，借助于蜡烛的光亮，观察直肠的病变。这种方法所能获得的诊断资料有限，病人不但很痛苦，而且由于器械很硬，造成穿孔的危险很大。尽管有这些缺点，内窥镜检查一直在继续应用与发展，并逐渐设计出很多不同用途与不同类型的器械。

1855年，西班牙人卡赫萨发明了喉镜。德国人海曼·冯·海莫兹于1861年发明了眼底镜。

1878年，爱迪生发明了灯泡，特别是出现微型灯泡后，使内窥镜有了很大发展，临时安排的手术内窥也可达到非常精确的程度。

1878年德国泌尿科专家姆·尼兹创造了膀胱镜，用它可以检查膀胱内的某些病变。

1897年，德国人哥·基利安设想支气管镜。20多年以后，在美国人琼·薛瓦利埃·杰克逊的推动下，支气管镜进入了实用阶段。不久，在常规的肺病检查中开始使用这种支气管镜。1862年，德国人斯莫尔创造了食道镜。1903年，美国人凯利创制了直肠镜，但是到1930年后才开始普遍使用。1913年，瑞典人雅各布斯改革了胸膜镜检查法。1922年，美国人欣德勒创立了胃镜检查法。1928年，德国人卡尔克创立了腹镜检查法。1936年，美国人斯卡夫进行了脑室镜检试验，直到1962年，才由德国人古奥和弗累斯梯尔创立了脑室镜检法。从此形成一整套镜检法系列。