1805年，德国学者Bozzini就利用烛光及硬金属管观察了泌尿道。

　　1826年，法国学者Segales制成了硬式膀胱镜及食管镜。

　　1932年，出现了半屈曲式胃镜，使观察的视野扩大。

　　1950年，日本发明了胃内照相机，使对胃黏膜的观察盲区进一步减少，这是第一代内窥镜。

　　1957年，随着光学纤维工业的发展及应用，在美国出现了纤维胃镜，这是第二代内窥镜。后来日本将其进行改进，采用外接冷光源，增加了活检管道，使其成功应用于临床。

　　1983年，电子内镜在美国产生并用于临床，此种内镜的观察灵敏度较以往类型大大提高，成为内镜检查的新的里程碑，这是第三代内窥镜。