上肢康复机器人的研究起步于20世纪80年代。ＭＩＴ-ＭＡＮＵＳ是由美国麻省理工学院研制的国际上第一台上肢康复机器人。随后，各种类型的机器人设备不断问世，实现了从单一模式到多种模式融合，由单关节自由度到多关节自由度，单纯被动运动到主动助力运动、主动运动、抗阻运动等多种运动模式，而且具备了手腕模式、平面模式、手部模式三种模式。其中，手腕模式具有３个旋转自由度，可帮助患者进行腕关节活动，提高腕关节灵巧度；平面模式包括２个自由度，可使患者在去除重力的情况下实现肩和肘关节无限制运动；手部模式可帮助患者进行手抓握锻炼。上肢康复机器人还通过多种游戏设置，使患者处于“真实”场景中，通过视听反馈，直接或间接调节患者上肢运动。