最早可追溯至公元前300年古希腊医生希波克拉底(Hippo-cratic)曾描述过的一种直肠诊视器，该诊视器与我们今天所用的器械十分相似。类似的诊视器还发现于庞培遗迹(Pompeii，意大利古都，公元79年火山爆发，全城淹没)，这些诊视器曾被用于窥视阴道与子宫颈，检查直肠，并用于检视耳、鼻腔。当时进行这些检查时利用的是自然光线。

　　输尿管软镜起源于膀胱镜。1806年，德国法兰克福的勃席尼(Phillipp Bozzini)制成了世界上第一台用蜡烛照明的膀胱镜(图1-1)。膀胱镜的发明才是内窥镜真正开始的时代。勃席尼所制成的膀胱镜是由一花瓶状光源、一根蜡烛和一系列镜片组成的，他将其称为导光器(lichtleiter)。尽管导光器从没有用于人体，但是勃席尼仍被誉为第一个内窥镜的发明人。在勃席尼发明膀胱镜20年后的1826年，法国著名泌尿外科医生希格拉对勃席尼的膀胱镜进行了改进。希格拉使用两根蜡烛，为了聚集和增加蜡烛的光线，他在此装置上增加了一个倾斜的镜片，同时增加了一个较大的锥形反射镜(使更多的光线聚集到感兴趣的部位)，为了减少光线的发散希格拉将管道内涂成黑色，并采用橡皮导管取代金属导管，以减少对人体的损伤。